В прошлом году ребята из Physical Intelligence рассказывали про модель Pi0 https://www.physicalintelligence.company/blog/pi0 - что это фаундейшен моделька для роботов (работает поверх PaliGemma влмки от гугла + flowmatching подробнее тут писали https://t.me/rizzearch/696?single), тренировали ее на больших датасетах собранных с разных роботов. Но ни модельку, ни данные они не выкладывали. И вот тут ресечер Allen Z. Ren который сам занимается роботами решил воспроизвести подход (данные он использует другие конечно) и заопенсурсил свой проект и модельки: https://github.com/allenzren/open-pi-zero